Challenge de reconstruction 3D

Mission coopérative de collecte de données

Une acquisition collective coordonnée :

• Couvrir au maximum la zone d’étude à différentes échelles.
• Coopération pour la répartition des zones d’acquisition et le partage des moyens : robots, capteurs, etc.

Avantages :

• Accroître la quantité et la variété des données collectées.
• Favoriser la collaboration et l’échange entre participants.
• Développer des synergies et des approches pluridisciplinaires.
• Permettre des analyses plus poussées et plus précises.

Comment participer ?

• Contactez les organisateurs pour plus d’informations submeeting@univ-tln.fr.
• Préparez vos équipements et logiciels de collecte de données.
• Consacrer quelques minutes en fin de plongée à la collecte sur le site choisi.
• Partagez vos données et résultats avec les autres participants.

En résumé, la collecte coopérative de données images est une opportunité unique de mutualiser les moyens et les compétences pour créer une base de données riche et utile à tous.

N’hésitez pas à vous joindre à l’aventure !

Guide d’acquisition et de transmission des données

Après chaque plongée, vous aurez accès à des disques durs externes pour stocker les données que vous avez acquises. Chaque disque aura la même organisation :

• Site d’intérêt 1
  • Robot A
  • Robot B
  • …
• Site d’intérêt 2
  • Robot A
  • Robot B
  • …
• …

Tout d’abord, allez dans le dossier [site d’intérêt que vous venez de visiter]/[le robot que vous avez utilisé].

Ensuite, créez un dossier dont le nom est la date approximative de la visite au format AAAAMMJJHMMSS, avec AAAA l’année (2022), mm le mois en retrait (04 pour avril), dd le jour en retrait (07 pour le 7), HH l’heure en retrait (14 pour 14h/2PM), MM les minutes en retrait et SS les secondes en retrait. Par exemple, si votre visite a eu lieu le 7 avril à environ 14h19, le nom du dossier sera 20220407T141900.

Dans ce dossier, vous pouvez déposer toutes vos données, qu’il s’agisse de rosbags ou de vidéos. Si vous n’avez que des fichiers vidéo, veuillez nommer les vidéos en fonction de leur heure d’enregistrement dans le même format que le dossier. Par exemple, si votre vidéo a été enregistrée à 9h05 le 8 avril, le fichier vidéo doit être nommé 20220408T090500.mp4 (en fonction de l’extension de la vidéo).

Les disques durs contiendront également un dossier nommé Calibration avec l’organisation suivante :

• Calibration
  • Robot A
  • Robot B
  • …

Dans le dossier correspondant à votre robot, il vous sera demandé de déposer les données acquises lors de la session d’étalonnage.

Challenge de reconstruction 3D

Après la collecte, le traitement !

L’alimentation de la base de données se fera au fur et à mesure du workshop et dès les premières données disponibles sur la base, il sera possible de commencer les traitements. Tout le monde pourra participer, même ceux qui ne font pas la collecte ! L’objectif est d’utiliser les données images pour faire des reconstructions 3D locales et globales de la zone couverte. Tout traitement additionnel à valeur ajoutée sera intéressant (localisation des prises de vues, analyse de la complétude des données au jour le jour pour guider les acquisitions suivantes, pré-traitements, mosaïques, détection d’objets, …). Là encore, des guidelines seront fournies pour savoir comment partager ces résultats avec les autres participants.

A partir de certaines séquences d’acquisitions, nous nous efforcerons d’établir au mieux une vérité terrain de reconstruction 3D qui permettra aux participants de comparer de façon quantitative leurs algorithmes. Du fait qu’il sera trop compliqué de comparer des résultats obtenus avec différents robots non synchronisés entre eux et équipés de différents capteurs de façon quantitative, il est vraisemblable que le challenge de reconstruction 3D soit restreint aux acquisitions effectuées par un seul robot. Toutefois, le traitement des acquisitions effectuées avec d’autres robots permettra de faire une analyse qualitative des résultats obtenus.

Le challenge de reconstruction se poursuivra quelques mois après la fin du workshop.

À l’issue du challenge, nous souhaitons l’écriture collaborative d’un article scientifique pour présenter la base de données et les premiers résultats avec les personnes ayant participé à la collecte et au traitement des données.